一、電氣故障

1. 電機不運轉或運轉異常

• 現象：通電后電機無反應，或運轉時出現抖動、卡頓。
• 可能原因：
  • 電源問題：電壓不足（低于額定電壓10%以上）、電源線接觸不良或極性接反。
  • 驅動器故障：驅動器輸出信號異常（如脈沖/方向信號丟失）、功率管損壞或過流保護觸發。
  • 電機繞組故障：繞組短路、斷路或絕緣損壞（如相間短路導致電流過大）。
  • 接線錯誤：相序接反（如A+與A-接反）或細分數設置錯誤（導致步距角不匹配）。
• 解決方案：
  • 檢查電源電壓（使用萬用表測量輸入電壓是否穩定）。
  • 更換驅動器測試，或用示波器檢測驅動器輸出信號波形。
  • 用兆歐表測量繞組絕緣電阻（正常應＞100MΩ），若電阻過低則需返修。
  • 核對接線圖，重新連接電機與驅動器，并確認細分數設置（如1/8細分、1/16細分等）。

2. 電機發熱嚴重

• 現象：電機表面溫度超過80℃（手觸無法持續1秒），或驅動器報警（如過溫保護）。
• 可能原因：
  • 電流過大：驅動器電流設置過高（超過電機額定電流20%以上）。
  • 負載過重：機械傳動部分卡滯或負載慣性過大（如絲桿導程選擇不當）。
  • 環境通風不良：電機安裝空間狹小或散熱片被灰塵覆蓋。
• 解決方案：
  • 降低驅動器電流設置（通常為電機額定電流的0.7~1.0倍）。
  • 檢查機械傳動部分（如聯軸器、導軌）是否靈活，必要時更換低摩擦軸承。
  • 清理電機散熱片灰塵，或加裝強制風冷裝置（如小風扇）。

3. 噪聲過大

• 現象：電機運轉時發出尖銳的“吱吱”聲或低頻振動聲。
• 可能原因：
  • 共振現象：電機運行頻率接近機械系統的固有頻率（如50~200Hz）。
  • 電流波形失真：驅動器采用恒壓驅動（而非恒流驅動），導致電流波動。
  • 機械安裝不當：電機固定螺栓松動或傳動部件間隙過大。
• 解決方案：
  • 調整驅動器細分設置（如從1/4細分改為1/16細分），改變運行頻率以避開共振區。
  • 更換恒流驅動器（如TB6600、DM542等），確保電流波形平滑。
  • 緊固電機固定螺栓，并檢查聯軸器、皮帶輪等傳動部件的間隙（應≤0.05mm）。

二、機械故障

1. 丟步或失步

• 現象：電機實際轉動角度小于理論步距角（如應轉1.8°但僅轉1.5°），導致定位誤差累積。
• 可能原因：
  • 負載突變：加速/減速過快（如從0直接加速至1000rpm），或負載突然增加（如撞到限位開關）。
  • 供電不足：電源容量不足（如驅動器峰值電流需求超過電源額定輸出）。
  • 信號干擾：脈沖信號線未屏蔽（如長距離傳輸時未使用雙絞線），導致指令丟失。
• 解決方案：
  • 優化加減速曲線（采用S型或梯形加減速，避免瞬態沖擊）。
  • 更換大功率電源（如驅動器額定電流為3A，則電源需提供≥5A輸出）。
  • 使用屏蔽電纜傳輸脈沖信號，并將屏蔽層接地（單端接地，避免地環路干擾）。

2. 軸向竄動或徑向跳動

• 現象：電機軸在運轉時出現軸向（前后）或徑向（左右）晃動，導致傳動精度下降。
• 可能原因：
  • 軸承損壞：電機軸承磨損或潤滑脂干涸（如運行超過20000小時未維護）。
  • 轉子偏心：電機制造誤差導致轉子與定子間隙不均（通常需返廠檢修）。
  • 安裝不當：電機軸與負載軸不同軸（同軸度誤差＞0.05mm）。
• 解決方案：
  • 更換軸承（如選用日本NSK或德國FAG的高精度軸承）。
  • 使用激光對中儀調整電機與負載的同軸度，或加裝彈性聯軸器補償誤差。
  • 若轉子偏心嚴重，需聯系廠家更換電機或返修。

3. 電機卡死

• 現象：電機軸無法手動轉動（斷電狀態下），或運轉時突然停止并伴隨異響。
• 可能原因：
  • 機械卡滯：傳動部件（如齒輪、絲桿）變形或異物進入（如金屬屑、塑料碎片）。
  • 繞組短路：相間短路導致電機內部磁場紊亂，轉子被磁力鎖死。
  • 過載保護：驅動器過載保護觸發（如連續堵轉時間超過設定值）。
• 解決方案：
  • 拆解電機檢查傳動部件，清除異物并修復變形（如更換齒輪或絲桿）。
  • 用萬用表測量繞組電阻，若相間電阻接近0Ω則需返修。
  • 檢查驅動器過載保護參數（如堵轉時間閾值），適當放寬設置（但需確保安全）。

三、軟件/控制故障

1. 方向錯誤

• 現象：電機轉動方向與指令相反（如順時針指令下電機逆時針轉動）。
• 可能原因：
  • 方向信號極性接反：驅動器DIR+與dir-接線錯誤。
  • 控制程序錯誤：PLC或單片機輸出的方向信號邏輯反相（如高電平應為正轉但設置為反轉）。
• 解決方案：
  • 交換驅動器方向信號線（dir+與dir-對調）。
  • 修改控制程序中的方向控制邏輯（如將DIR=1改為DIR=0）。

2. 位置偏差累積

• 現象：電機長時間運行后，實際位置與理論位置偏差逐漸增大（如3D打印機層厚偏差）。
• 可能原因：
  • 細分設置不一致：控制程序中的細分參數與驅動器實際設置不匹配（如程序按1/16細分發送脈沖，但驅動器設置為1/8細分）。
  • 脈沖丟失：控制卡性能不足（如刷新頻率過低）或信號干擾導致脈沖丟失。
• 解決方案：
  • 統一控制程序與驅動器的細分設置（如均設置為1/16細分）。
  • 升級控制卡（如從Arduino升級至STM32），或增加脈沖信號緩沖器（如74HC14施密特觸發器）。

3. 通信故障（針對總線型步進電機）

• 現象：電機無法響應總線指令（如CANopen、EtherCAT），或頻繁報錯（如通信超時）。
• 可能原因：
  • 總線電壓不穩：總線供電電壓波動（如24V總線電壓跌落至18V）。
  • 終端電阻不匹配：總線末端未安裝終端電阻（如120Ω電阻），導致信號反射。
  • 地址沖突：多個電機設置相同總線地址（如均為0x01）。
• 解決方案：
  • 檢查總線供電電壓（使用示波器監測電壓紋波，應≤5%）。
  • 在總線末端安裝終端電阻（如CAN總線需2個120Ω電阻）。
  • 修改電機總線地址（通過驅動器撥碼開關或軟件配置）。

四、典型故障案例

案例1：3D打印機Z軸丟步

• 現象：打印模型層厚不均（部分層重疊，部分層間隙過大）。
• 原因：
  • 加速過快（從0直接加速至800mm/min），導致電機瞬態扭矩不足。
  • 絲桿導程過大（8mm導程，但電機扭矩僅0.5N·m）。
• 解決：
  • 修改加減速曲線（加速時間從0.1s延長至0.5s）。
  • 更換4mm導程絲桿，或選用扭矩更大的電機（如1.2N·m）。

案例2：雕刻機X軸噪聲大

• 現象：電機運轉時發出低頻振動聲，且雕刻表面出現波紋。
• 原因：
  • 機械共振（電機運行頻率120Hz接近工作臺固有頻率）。
  • 驅動器細分設置過低（1/4細分，步距角0.9°）。
• 解決：
  • 將驅動器細分改為1/16細分（步距角0.1125°），運行頻率調整至80Hz。
  • 在工作臺下方加裝橡膠減振墊，降低固有頻率。

五、預防性維護建議

1. 定期潤滑：
   • 每6個月對電機軸承加注高溫潤滑脂（如Molykote 33），降低磨損。
2. 環境監控：
   • 保持運行環境溫度在0℃~40℃，濕度≤75%RH，避免冷凝水腐蝕。
3. 負載測試：
   • 新設備安裝后，進行滿載測試（持續運行24小時），確認無丟步或過熱現象。
4. 備份參數：
   • 記錄驅動器細分、電流等關鍵參數，便于故障時快速恢復。